/* The priority at which the tick interrupt runs.  This should probably be
   kept at 1. */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY  1

/* The maximum interrupt priority from which FreeRTOS.org API functions can
   be called.  Only API functions that end in ...FromISR() can be used within
   interrupts. */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  XCHAL_EXCM_LEVEL

#define XCHAL_EXCM_LEVEL  3	/* level masked by PS.EXCM */
	/* (always 1 in XEA1; levels 2 .. EXCM_LEVEL are "medium priority") */

//Keep the LEVELx values as they are here; they match up with (1<<level)
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL1		(1<<1)	///< Accept a Level 1 interrupt vector (lowest priority)
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL2		(1<<2)	///< Accept a Level 2 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL3		(1<<3)	///< Accept a Level 3 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL4		(1<<4)	///< Accept a Level 4 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL5		(1<<5)	///< Accept a Level 5 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL6		(1<<6)	///< Accept a Level 6 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_NMI			(1<<7)	///< Accept a Level 7 interrupt vector (highest priority)
#define ESP_INTR_FLAG_SHARED		(1<<8)	///< Interrupt can be shared between ISRs
#define ESP_INTR_FLAG_EDGE			(1<<9)	///< Edge-triggered interrupt
#define ESP_INTR_FLAG_IRAM			(1<<10)	///< ISR can be called if cache is disabled
#define ESP_INTR_FLAG_INTRDISABLED	(1<<11)	///< Return with this interrupt disabled

#define ESP_INTR_FLAG_LOWMED	(ESP_INTR_FLAG_LEVEL1|ESP_INTR_FLAG_LEVEL2|ESP_INTR_FLAG_LEVEL3) ///< Low and medium prio interrupts. These can be handled in C.
#define ESP_INTR_FLAG_HIGH		(ESP_INTR_FLAG_LEVEL4|ESP_INTR_FLAG_LEVEL5|ESP_INTR_FLAG_LEVEL6|ESP_INTR_FLAG_NMI) ///< High level interrupts. Need to be handled in assembly.

#define ESP_INTR_FLAG_LEVELMASK	(ESP_INTR_FLAG_LEVEL1|ESP_INTR_FLAG_LEVEL2|ESP_INTR_FLAG_LEVEL3| \
								 ESP_INTR_FLAG_LEVEL4|ESP_INTR_FLAG_LEVEL5|ESP_INTR_FLAG_LEVEL6| \
								 ESP_INTR_FLAG_NMI) ///< Mask for all level flags

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

const int ledPin = 2;
hw_timer_t * timer = NULL;
volatile SemaphoreHandle_t timerSemaphore;

#define  GPIObit0To31OutReg   *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_REG)
#define  GPIObit0To31Set      *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_W1TS_REG)
#define  GPIObit0To31Reset    *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_W1TC_REG)

void IRAM_ATTR onTimer()
{
  // Give a semaphore that we can check in the loop
  xSemaphoreGiveFromISR( timerSemaphore, NULL );
}

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );
  pinMode( ledPin, OUTPUT );
  digitalWrite( ledPin, LOW );  /* turn off led. */

  // Create semaphore to inform us when the timer has fired
  timerSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();

  // Use 1st timer of 4 (counted from zero).
  // Set 80 divider for prescaler (see ESP32 Technical Reference Manual for more
  // info).
  timer = timerBegin( 0, 80, true );
  // Attach onTimer function to our timer.
  timerAttachInterrupt( timer, &onTimer, true );
  // Set alarm to call onTimer function every second (value in microseconds).
  // Repeat the alarm (third parameter)
  timerAlarmWrite( timer, 100 * 1000UL, true );
  // Start an alarm
  timerAlarmEnable( timer );

  /* configure led blink task. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    task1,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );
  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void task1( void *execParam )
{
  while( 1 )
  {
    if( xSemaphoreTake(timerSemaphore, 0) == pdTRUE )
    {
//      digitalWrite( ledPin, ( digitalRead(ledPin) ) ? LOW : HIGH );  /* toggle led. */
        if( GPIObit0To31OutReg & (1UL << ledPin) ) GPIObit0To31Reset = (1UL << ledPin);
        else GPIObit0To31Set   = (1UL << ledPin);
    }
  }
}

extern void IRAM_ATTR __digitalWrite(uint8_t pin, uint8_t val)
{
    if(val) {
        if(pin < 32) {
            GPIO.out_w1ts = ((uint32_t)1 << pin);
        } else if(pin < 34) {
            GPIO.out1_w1ts.val = ((uint32_t)1 << (pin - 32));
        }
    } else {
        if(pin < 32) {
            GPIO.out_w1tc = ((uint32_t)1 << pin);
        } else if(pin < 34) {
            GPIO.out1_w1tc.val = ((uint32_t)1 << (pin - 32));
        }
    }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

const int ledPin = 2;
#define  GPIObit0To31OutReg   *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_REG)
#define  GPIObit0To31Set      *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_W1TS_REG)
#define  GPIObit0To31Reset    *((volatile unsigned long *)GPIO_OUT_W1TC_REG)

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );
  pinMode( ledPin, OUTPUT );
  digitalWrite( ledPin, LOW );  /* turn off led. */
}

void loop()
{
  while( 1 )
  {
    GPIObit0To31Set = 0x04;  /* turn on led. */
    GPIObit0To31Reset = 0x04;  /* turn off led. */
//    digitalWrite( ledPin, HIGH );  /* turn on led. */
//    digitalWrite( ledPin, LOW );  /* turn off led. */
  }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

volatile SemaphoreHandle_t xSemaphore;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  // Create semaphore to inform us when the timer has fired
  xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();

  /* configure take task. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    takeTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure give task. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    giveTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void giveTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 500 ) );
    Serial.print( "give count =" ); Serial.println( count, DEC );
    xSemaphoreGive( xSemaphore );
    if( ++count > 50 ) vTaskDelete( NULL );
  }
}

void takeTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    if( xSemaphoreTake( xSemaphore, 0 ) == pdTRUE )
    {
      Serial.print( "take count =" ); Serial.println( count++, DEC );
    }
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 550 ) );
  }
}

volatile SemaphoreHandle_t xSemaphore;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  // Create semaphore to inform us when the timer has fired
  xSemaphore = xSemaphoreCreateCounting( 100, 0 );

  /* configure take task. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    takeTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure give task. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    giveTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void giveTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 500 ) );
    Serial.print( "give count =" ); Serial.println( count, DEC );
    xSemaphoreGive( xSemaphore );
    if( ++count > 50 ) vTaskDelete( NULL );
  }
}

void takeTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    if( xSemaphoreTake( xSemaphore, 0 ) == pdTRUE )
    {
      Serial.print( "take count =" ); Serial.println( count++, DEC );
    }
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 550 ) );
  }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(
  UBaseType_t uxMaxCount,  
  UBaseType_t uxInitialCount );

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCountingStatic(
  UBaseType_t uxMaxCount,  
  UBaseType_t uxInitialCount, 
  StaticSemaphore_t pxSempahoreBuffer );

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

volatile SemaphoreHandle_t xSemaphore;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  xSemaphore = xSemaphoreCreateCounting( 100, 100 );

  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    takeTask1,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    takeTask2,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void takeTask1( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    if( xSemaphoreTake( xSemaphore, 0 ) == pdTRUE )
    {
      Serial.print( "take semaphore 1 : " ); Serial.println( count++,DEC );
    }
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 100 ) );
  }
}

void takeTask2( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    if( xSemaphoreTake( xSemaphore, 0 ) == pdTRUE )
    {
      Serial.print( "take semaphore 2 : " ); Serial.println( count++,DEC );
    }
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 100 ) );
  }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

void taskENTER_CRITICAL( void );
void taskEXIT_CRITICAL( void );

  taskENTER_CRITICAL( &mux );
  PORTA |= 0x01;
  taskEXIT_CRITICAL( &mux );

#define taskENTER_CRITICAL(mux)  portENTER_CRITICAL(mux)
#define taskEXIT_CRITICAL(mux)  portEXIT_CRITICAL(mux)
#define taskENTER_CRITICAL_ISR(mux)  portENTER_CRITICAL_ISR(mux)
#define taskEXIT_CRITICAL_ISR(mux)  portEXIT_CRITICAL_ISR(mux)

#define portENTER_CRITICAL(mux)  vTaskEnterCritical(mux, __FUNCTION__, __LINE__)
#define portEXIT_CRITICAL(mux)  vTaskExitCritical(mux, __FUNCTION__, __LINE__)
#define portENTER_CRITICAL_ISR(mux)  vTaskEnterCritical(mux, __FUNCTION__, __LINE__)
#define portEXIT_CRITICAL_ISR(mux)  vTaskExitCritical(mux, __FUNCTION__, __LINE__)

Remark: For the ESP32, portENTER_CRITICAL and portENTER_CRITICAL_ISR both alias vTaskEnterCritical, meaning that either function can be called both from ISR as well as task context. This is not standard FreeRTOS behaviour; please keep this in mind if you need any compatibility with other FreeRTOS implementations.

Interrupts may still execute on FreeRTOS ports that allow interrupt nesting, but only interrupts whose priority is above the value assigned to the configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY constant – and those interrupts are not permitted to call FreeRTOS API functions.

  taskENTER_CRITICAL( &mux ) ;
  Serial.println( "hello world." );
  taskEXIT_CRITICAL( &mux );

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    lowerPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    upperPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    1024,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void lowerPriorityTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  portMUX_TYPE mux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
  while( 1 )
  {
    taskENTER_CRITICAL( &mux ) ;
    Serial.print( "lowerPriorityTask count = " ); Serial.println( count++,DEC );
    taskEXIT_CRITICAL( &mux );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 1 ) );
  }
}

void upperPriorityTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    Serial.print( "upperPriorityTask count = " ); Serial.println( count++,DEC );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 10 ) );
  }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

  void vTaskSuspendAll( void );

  portBASE_TYPE xTaskResumeAll( void );

  vTaskSuspendAll();  /* suspend scheduler */
  PORTA |= 0x01;
  xTaskResumeAll();  /* resume scheduler */

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    lowerPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    upperPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );
  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void lowerPriorityTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    vTaskSuspendAll();
    Serial.print( "lowerPriorityTask count = " ); Serial.println( count++,DEC );
    xTaskResumeAll();

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 1 ) );
  }
}

void upperPriorityTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    Serial.print( "upperPriorityTask count = " ); Serial.println( count++,DEC );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 10 ) );
  }
}

    Serial.print( "lowerPriorityTask count = " ); Serial.println( count++,DEC );

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

  xSemaphoreHandle xSemaphoreCreateMutex( void );

xSemaphoreHandle mux;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  mux = xSemaphoreCreateMutex();
  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    lowerPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    upperPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );
  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void lowerPriorityTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    xSemaphoreTake( mux, portMAX_DELAY );
    Serial.print( "lowerPriorityTask count = " ); Serial.println( count++,DEC );
    xSemaphoreGive( mux );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 1 ) );
  }
}

void upperPriorityTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    xSemaphoreTake( mux, portMAX_DELAY );
    Serial.print( "upperPriorityTask count = " ); Serial.println( count++,DEC );
    xSemaphoreGive( mux );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 10 ) );
  }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

volatile SemaphoreHandle_t sema;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  // Create binary semaphore
  sema = xSemaphoreCreateBinary();
  xSemaphoreGive( sema );  /* give one semaphore */

  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    lowerPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    middlePriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task3. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    upperPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    4,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );
  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void lowerPriorityTask( void *execParam )
{
  while( 1 )
  {
    xSemaphoreTake( sema, portMAX_DELAY );
    Serial.print( "lowerPriorityTask time = " ); Serial.println( millis(), DEC );
    xSemaphoreGive( sema );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 1 ) );
  }
}

void middlePriorityTask( void *execParam )
{
  while( 1 )
  {
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 20 ) );
//    Serial.print( "middlePriorityTask time = " ); Serial.println( millis(), DEC );
    unsigned long baseMillis = millis();
    while( (millis() - baseMillis) < 100UL ) {}  /* never enter block state. */
  }
}

void upperPriorityTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    xSemaphoreTake( sema, portMAX_DELAY );
    Serial.print( "upperPriorityTask time = " ); Serial.println( millis() ,DEC );
    xSemaphoreGive( sema );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 10 ) );
  }
}

volatile xSemaphoreHandle mux;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  // Create mutex
  mux = xSemaphoreCreateMutex();

  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    lowerPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    middlePriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task3. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    upperPriorityTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    4,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );
  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void lowerPriorityTask( void *execParam )
{
  while( 1 )
  {
    xSemaphoreTake( mux, portMAX_DELAY );
    Serial.print( "lowerPriorityTask time = " ); Serial.println( millis(), DEC );
    xSemaphoreGive( mux );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 1 ) );
  }
}

void middlePriorityTask( void *execParam )
{
  while( 1 )
  {
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 20 ) );
//    Serial.print( "middlePriorityTask time = " ); Serial.println( millis(), DEC );
    unsigned long baseMillis = millis();
    while( (millis() - baseMillis) < 100UL ) {}  /* never enter block state. */
  }
}

void upperPriorityTask( void *execParam )
{
  int count = 1;
  while( 1 )
  {
    xSemaphoreTake( mux, portMAX_DELAY );
    Serial.print( "upperPriorityTask time = " ); Serial.println( millis() ,DEC );
    xSemaphoreGive( mux );

    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 10 ) );
  }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

#define configUSE_TICK_HOOK  ( CONFIG_FREERTOS_LEGACY_TICK_HOOK )

void vApplicationTickHook( void )
{
  // user codes.
}

volatile int count = 0;

void vApplicationTickHook( void )
{
  count++;
}

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );
}

void loop()
{
  while( 1 )
  {
    delay( 1000 );
    Serial.print( "count is = " ); Serial.println( count, DEC );
  }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

xQueueHandle que;

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  /* create data queue */
  que = xQueueCreate( 10, sizeof(char *) );

  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    gateKeeperTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    1,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    task2,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task3. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    task3,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    NULL,   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  vTaskDelete( NULL );  /* delete loopTask. */
}

void loop()
{
}

void gateKeeperTask( void *execParam )
{
  while( 1 )
  {
    char *pvBuffer;
    xQueueReceive( que, (void *)&pvBuffer, portMAX_DELAY );
    Serial.print( pvBuffer );
  }
}

void task2( void *execParam )
{
  static const char *msg = "this is task2.\r\n";
  while( 1 )
  {
    xQueueSendToBack( que, (const void *)&msg, portMAX_DELAY );
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 250 ) );
  }
}

void task3( void *execParam )
{
  static const char *msg = "this is task3.\r\n";
  while( 1 )
  {
    xQueueSendToBack( que, (const void *)&msg, portMAX_DELAY );
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 500 ) );
  }
}

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

  portCHAR  char
  portSHORT  short 
  portLONG  long
  portTickType (1)を参照
  portBASE_TYPE (2)を参照

  #define configUSE_16_BIT_TICKS  0

  Serial.print( "portTickType size =" ); Serial.println( sizeof(portTickType), DEC );

  #define portBASE_TYPE  int

/* Type definitions. */

#define portCHAR		int8_t
#define portFLOAT		float
#define portDOUBLE		double
#define portLONG		int32_t
#define portSHORT		int16_t
#define portSTACK_TYPE	uint8_t
#define portBASE_TYPE	int

typedef portSTACK_TYPE			StackType_t;
typedef portBASE_TYPE			BaseType_t;
typedef unsigned portBASE_TYPE	UBaseType_t;

#if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )
	typedef uint16_t TickType_t;
	#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff
#else
	typedef uint32_t TickType_t;
	#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL
#endif

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

  vTaskPrioritySet() returns a void and is defined within task.c.

  xQueueReceive() returns a variable of type portBASE_TYPE and is defined within queue.c.

  vSemaphoreCreateBinary() returns a void and is defined within semphr.h.

  port (for example, portMAX_DELAY) → portable.h

  task (for example, taskENTER_CRITICAL()) → task.h 

  pd (for example, pdTRUE) → projdefs.h 

  config (for example, configUSE_PREEMPTION) → FreeRTOSConfig.h

  err (for example, errQUEUE_FULL) → projdefs.h

  pdTRUE → 1

  pdFALSE → 0

  pdPASS → 1

  pdFAIL → 0

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本

  unsigned portBASE_TYPE uxTaskGetStackHighWaterMark( xTaskHandle xTask );

  TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void );

xQueueHandle que;
xTaskHandle taskHandle[ 3 ];

void setup()
{
  Serial.begin( 115200 );
  Serial.println( "FreRTOS Test." );

  /* create data queue */
  que = xQueueCreate( 10, sizeof(char *) );

  /* configure take task1. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    gateKeeperTask,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    1,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    &taskHandle[ 0 ],   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task2. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    task2,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    2,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    &taskHandle[ 1 ],   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );

  /* configure take task3. */
  xTaskCreatePinnedToCore(
    task3,  /* task name */
    "",     /* task name string */
    configMINIMAL_STACK_SIZE,   /* stack size */
    NULL,   /* execute parameter */
    3,      /* task priority : 0 to 24. 0 is lowest priority. */
    &taskHandle[ 2 ],   /* task handle pointer */
    1       /* core ID */
  );
}

void loop()
{
  unsigned portBASE_TYPE stzckSize;
  stzckSize = uxTaskGetStackHighWaterMark( taskHandle[ 0 ] );
  Serial.print( "task1 remain stack size = " ); Serial.println( stzckSize, DEC );

  stzckSize = uxTaskGetStackHighWaterMark( taskHandle[ 1 ] );
  Serial.print( "task2 remain stack size = " ); Serial.println( stzckSize, DEC );

  stzckSize = uxTaskGetStackHighWaterMark( taskHandle[ 2 ] );
  Serial.print( "task3 remain stack size = " ); Serial.println( stzckSize, DEC );

  TaskHandle_t loopTaskHandle = xTaskGetCurrentTaskHandle();
  stzckSize = uxTaskGetStackHighWaterMark( loopTaskHandle );
  Serial.print( "loopTask remain stack size = " ); Serial.println( stzckSize, DEC );

  vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 1000 ) );
}

void gateKeeperTask( void *execParam )
{
  char buffer[ 128 ];
  while( 1 )
  {
    char *pvBuffer;
    xQueueReceive( que, (void *)&pvBuffer, portMAX_DELAY );
    strcpy( buffer, pvBuffer );
    Serial.print( buffer );
//    Serial.print( pvBuffer );
  }
}

void task2( void *execParam )
{
  static const char *msg = "this is task2.\r\n";
  while( 1 )
  {
    xQueueSendToBack( que, (const void *)&msg, portMAX_DELAY );
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 250 ) );
  }
}

void task3( void *execParam )
{
  static const char *msg = "this is task3.\r\n";
  while( 1 )
  {
    xQueueSendToBack( que, (const void *)&msg, portMAX_DELAY );
    vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 500 ) );
  }
}

#define portSTACK_TYPE  uint8_t

typedef portSTACK_TYPE  StackType_t;

Then, you must also make sure to allocate extra space on the stack for each task that will use the C library reentrant functions. This extra space is to be allocated over and above the actual stack space required by the task itself. The define XT_STACK_EXTRA_CLIB specifies the amount of extra space to be added on to the stack to allow saving the context for the C library as well as the coprocessors if any. E.g. if your task requires 2000 bytes of stack space, you must allocate (2000 + XT_STACK_EXTRA_CLIB) bytes for the stack.

Interrupt Stack --------------- Beginning with port version 1.2, the port uses a separate interrupt stack for handling interrupts. Thus, it is no longer necessary for each task to reserve space on its stack to handle interrupts. The size of the interrupt stack is controlled by the parameter "configISR_STACK_SIZE" defined in FreeRTOSConfig.h. Define this carefully to match your system requirements.

ITRONプログラミング入門 H8マイコンとHOSで始める組み込み開発

• 出版社/メーカー: オーム社
• 発売日: 2005/04/23
• メディア: Kindle版

図解 μITRONによる組込みシステム入門(第2版)

• 作者: 武井 正彦
• 出版社/メーカー: 森北出版
• 発売日: 2018/02/17
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

μITRON4.0標準ガイドブック

• 作者:
• 出版社/メーカー: パーソナルメディア
• 発売日: 2001/11/01
• メディア: 単行本（ソフトカバー）

リアルタイムOSと組み込み技術の基礎―実践μITRONプログラミング (TECHI (Vol.17))

• 作者: 高田 広章
• 出版社/メーカー: CQ出版
• 発売日: 2004/02
• メディア: 単行本